? kinzle88 一：安装前的调试：1）配置机器人电机控制距离，需要保证机器人只能在离夹具ф50mm以内活动。
2）确认或测量夹具中心距，使用的是 xxxxx 的，这个就和普通机器人完全不一样了，在操作指南中会给出一个夹具中心距限制。
测量夹具和工件之间距离，基本和机器人的最大行程一样。
测量时，夹具为夹止状态。
测量过程中不要锁紧绳子，以免导致断电后无法继续测试。
（图片来源网络，侵删，）2）根据测量距离，算出只能向前的最大位移。
根据位移的要求，确定确定梁系电机的参数。
这个工件有点特殊，四个电容2.5 uf/23 uf/532 uf/171.7 uf/24.8 uf/220 uf/232.6 uf/.8 uf。
若机器人实现手接手情形，则选择磁极反转，这样每个电容上电后的充电时间相同，若因此电容产生了不同的充电时间差，就新加入的电容而言是浪费电源（不能接受，电机输入电流限制），则选择不调整电机参数，比较常见的情况是两个电容的你来我往充电时间会稳定。
3）调整夹具位置。
保证机器人工作时和夹具中心保持在70-75mm之前。
步骤参考上面：测量夹具中心距，利用五轴软件画 cad 夹具中心线，然后手动建立中心模型来调整夹具，这样只要机器人按照夹具去移动就可以自由中心移动了，不用再担心位移问题，更主要的是这么做还很笨重，还费电（当然也可以忽略，开二个门手动移动，步骤虽然差不多，但人都处于精神集中啊！太不爽了），所以一般只靠软件来解决机器人间的任务分配了。
4）确定工件到夹具扶持装置的安全距离最小装置高度，一般不超过150 mm。
安全缩距和夹具的选取同步。
5）根据相对位置关系进行尺寸编程。
二：安装后的调试：确定机器人起点位置点，据此调整机器人位置。
拉送料手臂直线调整：换画图软件进行测量，并结合设计书操作即可。
两个夹具画出来并标注好距离。
以两个夹具画出来的起点为准进行重定位操作。
1）首先将夹具定于 xy 平面，然后再将机器人拉的 plc 系统模拟图放在 xy 平面内。
（图片来源网络，侵删，）2）首先根据坐标的刀具、顶